VIO와 VINS의 차이점은 무엇입니까?


대답 1:

VIO는 Visual Inertial Odometry를 나타냅니다

VINS는 Visual Inertial Navigation Systems의 약자입니다.

VIO는 VINS입니다. 그러나 VIO와 다른 SLAM 기반 VINS의 주요 차이점은 루프 폐쇄입니다. Odometry는 세계를 무한 루프로 간주하지만 루프 폐쇄를 사용하면 장소의 토폴로지 관계를 볼 수 있습니다. 아래 그림 (Daoud et al. 2018)에는 루프 폐쇄 기능이 있습니다. 두 개의 맵을 하나로 병합하고 Odometry 시스템에서 알려진 문제점 인 드리프트를 수정합니다.

ㅏ. KITTI 데이터 세트의 두 시퀀스 (00 및 07)가 단일 맵에 매핑되고 병합됩니다.

비. TUM RGB-D 벤치 마크 데이터 세트의 두 맵이 동일한 환경의 하나의 완전한 맵으로 병합됩니다.

비디오:

참조 : SLAMM : 다중 맵을 사용하여 연속 매핑을 사용하는 시각적 단안 SLAM

관성 신호를 사용하면 비주얼 기반 맵의 정확도를 향상시킬 수 있습니다. 그러나 루프 클로저를 사용하지 않으면 맵 (환경)이 커질수록 드리프트가 누적됩니다.

odometry와 SLAM 시스템의 차이점을 보여주는 또 다른 그림은 Cadena et al., 2016입니다.

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... & Leonard, JJ (2016). 과거, 현재, 그리고 동시의 미래 현지화 및 매핑 : 견실 한 인식 시대를 향한 로봇 공학에 관한 IEEE 거래, 32 (6), 1309-1332.)